機械手使用時(shí)日常檢查
如果機械手采用裝配架-傳動(dòng)齒輪驅動(dòng)，注意在運行過(guò)程中是否有任何遲疑或晃動(dòng)發(fā)生。除了光滑平穩的動(dòng)作之外的所有運動(dòng)都可以表明驅動(dòng)系統損壞或內部寄存了一些異物。機械手推動(dòng)向下運動(dòng)時(shí)，快速檢查裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間動(dòng)作或齒隙的方法是推拖運動(dòng)臂，感覺(jué)異常運動(dòng)(來(lái)回動(dòng)作不同)。然而由于正常的廠(chǎng)家公差精度非常高，因此本試驗方法將會(huì )非常不精確。如果你懷疑裝配梁和傳動(dòng)齒輪可能有問(wèn)題，較好的方法是使用量程長(cháng)的磁性表座。按照廠(chǎng)家說(shuō)明書(shū)調整好齒隙后，檢查軸的全部行程，保證裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間沒(méi)有太緊的地
方。如果齒隙不能調整，那么裝配架和傳動(dòng)齒輪可能出現磨損，需要替換。如果必需修補裝配架和傳動(dòng)齒輪，那么最好同時(shí)替換兩個(gè)構件從而保證長(cháng)期性能。至于靠傳送帶驅動(dòng)的軸，密切注意傳送帶磨損落下的碎屑以及本身的損害。仔細檢查滑輪，留意源自傳送帶材料的灰塵的跡象。確保傳送帶和傳動(dòng)滑輪以及槽輪的完全排列成行。方向偏離的傳送帶會(huì )非?？斓啬p掉。只要是傳送帶驅動(dòng)的系統，可按照廠(chǎng)家的說(shuō)明書(shū)檢查傳送帶本身的預加負荷。這些規范將告訴你：相對于滑輪，在傳送帶具體位置上的適宜誤差量。
4：氣動(dòng)系統
包括多軸向伺服驅動(dòng)在內，只要有轉腕和真空抓取動(dòng)作，幾乎所有的機械手都會(huì )有氣動(dòng)功能。密切注意過(guò)濾調壓閥單元的吸盤(pán)，其中積有水就表明通過(guò)系統的壓縮氣源濕度過(guò)大。少量水氣的存在都可能傳送到氣動(dòng)閥和致動(dòng)器，造成氧化和內部污染，最終可能導致調壓閥粘住或致動(dòng)器斷斷續續的粘住或失效。如果吸盤(pán)配置自動(dòng)除濕系統，吸盤(pán)上的污染或變色也表明水氣在去除之前在增加。如果水聚集到吸盤(pán)中，即使時(shí)間很短，它也能進(jìn)入系統，造成上述問(wèn)題。如果你注意到氣動(dòng)膠管有任何有形損壞，那么系統就可能會(huì )有泄漏。
如果氣壓回路在正常操作壓力下充滿(mǎn)空氣，并且在回路某處出現泄漏，那么你應該更容易發(fā)現明顯的咝咝聲，進(jìn)而幫助你確定泄漏的位置。
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